工业机器人的发展史

机器人是人类二十世纪的一项重要发明。但其实在很久以前，世界上就出现了“机器人”的踪影。

机器人（ROBOT）的定义

Robot来源于捷克作家Karel apek 1920年的剧本《罗沙姆的万能机器人公司》，apek把捷克语“Robota（奴隶）”写成了“Robot”，该剧描写了Robot从只会劳动没有思维的奴隶发展到消灭人类后又进化为人类的社会悲剧。

工业机器人的诞生与发展

1954年，乔治·德沃尔申请了一个“可编辑关节式转移物料装置”的专利，与约瑟夫·恩格尔伯格合作成立了世界上第一个机器人公司Unimation。

1959年，Unimation研制出第一台工业机器人Unimate，并在1961年将其应用到汽车生产线上，用于将铸件中的零件取出。Unimation是Universal和Automation的组合。德沃尔和恩格尔伯格也被称为工业机器人之父。

1973年，第一台机电驱动的6轴机器人面世。德国库卡公司（KUKA）将其使用的Unimate机器人研发改造成其第一台产业机器人，命名为Famulus，这是世界上第一台机电驱动的6轴机器人。

1978年，美国Unimation公司推出通用工业机器人（Programmable Universal Machine for Assembly，PUMA），应用于通用汽车装配线，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。

1978年，日本山梨大学的牧野洋发明了选择顺应性装配机器手臂（Selective Compliance Assembly Robot Arm，SCARA）。这是世界第一台SCARA工业机器人。

1985年，上海交通大学机器人研究所完成了“上海一号”弧焊机器人的研究，这是中国自主研制的第一台6自由度关节机器人。

我国机器人的起步与发展

我国机器人的研究起步较晚。

1972年，中国科学院沈阳自动化所开始了机器人的研究工作。

1977年，南开大学机器人与信息自动化研究所研制出我国第一台用于生物试验的微操作机器人系统。

1985年12月12日，我国第一台重达2000公斤的水下机器人“海人一号”在辽宁旅顺港下潜60米，首潜成功，开创机器人研制新纪元。

中国机器人示范工程中心从1987年开始，先后制造了三台“水下机器人”。

1994年10月，中科院沈阳自动化所研制成功的我国第一台无缆水下机器人“探索者号”长4.4米，宽0.8米，高1.5米，载体重2.2吨，最大潜水深度为1000米。它的研制成功，标志着我国水下机器人技术走向成熟。

1995年5月，我国第一台高性能精密装配智能型机器人“精密一号”在上海交通大学诞生，它的诞生标志着我国已具有开发第二代工业机器人的技术水平。

1997年中科院沈阳自动化所研制成功的“6000米无缆自治水下机器人”，是我国863计划中的重中之重项目，获得2000年国家十大科技成果奖。

2005年4月，中科院沈阳自动化所研制成功星球探测机器人。

2006年，我国又研制成功世界最大潜深载人潜水器“海极一号”。

经过40多年发展，我国机器人研究有了长足的发展，有的方面已达到世界先进水平。但与先进国家相比，还有很大距离，从总体上来看，我国机器人研究仍然任重道远。

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